DR6-1400机器人本体技术参数
▶2.1 机器人本体构成图
▶2.2 机器人机械参数
DR6-1400机器人机械参数如表
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机型 |
DR6-1400 |
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自由度 |
6 |
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手腕负载 |
6kg |
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最大工作半径 |
1405mm |
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本体重量 |
143kg |
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安装方式 |
水平、垂直、吊装 |
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驱动方式 |
AC 伺服驱动 |
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重复定位精度 |
±0.05mm |
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噪声 |
<80dB(A) |
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工作温度 |
0℃~+40℃ |
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运输、储存温度 |
25℃~+55℃ |
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湿度 |
75%AH 以下（短期 95%AH） |
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振动 |
4.9m/s2 以下 |
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机器人本体 IP 防护等级 |
IP40 |
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控制柜 IP 防护等级 |
IP53 |
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IO说明 |
16DI/16DO |
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电源电压 |
380V |
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最大容量 |
3KVA |
▶2.3 机器人负载参数
DR6-1400型机器人负载参数如表
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机器人型号 |
腕关节负载(kg) |
前臂负载(kg) |
大臂负载(kg) |
旋转座负载(kg) |
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DR6-1400 |
6 |
10 |
10 |
20 |
DR6-1400型机器人负载位置如图
DR6-1400手腕负载质量与重心的关系如图
▶2.4 机器人运动参数
DR6-1400各关节运动参数如表
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项目 |
规格 |
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名称 |
DR6-1400 |
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关节速度 |
J1 |
150°/s |
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J2 |
150°/s |
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J3 |
160°/s |
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J4 |
360°/s |
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J5 |
320°/s |
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J6 |
360°/s |
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关节角度 |
J1 |
±165° |
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J2 |
+155°～-90° |
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J3 |
+70°～-200° |
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J4 |
±170° |
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J5 |
±120° |
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J6 |
±360° |
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自由停止时间/自由停止距离 |
J1 |
0.28s/21° |
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J2 |
0.29s/21.75° |
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J3 |
0.20s/16° |
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J4 |
0.15s/27° |
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J5 |
0.15s/24° |
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J6 |
0.12s/21.6° |
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手腕允许负载力矩 |
J4 |
11.8Nm |
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J5 |
9.8Nm |
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J6 |
5.9Nm |
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手腕允许负载惯量 |
J4 |
0.6 kgm2 |
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J5 |
0.25 kgm2 |
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J6 |
0.06 kgm2 |
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▶2.5 机器人工作空间
DR6-1400机器人工作空间如图
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a |
b |
c |
d |
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1405 |
1045 |
1640 |
755 |
